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钱江机器人接触寻位功能介绍
发布时间:2021-02-22        浏览次数:176        返回列表
在寻位模式下,工件接地,通过喷嘴或焊丝通高/低压电。当机器人沿寻位轨迹移动过程中,喷嘴或焊丝和工件接触时,电平被拉低,会产生接触信号,机器人停止移动,并记录接触工件时的位置数据。利用当前位置与程序设定位置的偏差值对路径进行修正,从而得出真实目标位置。

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寻位注意事项:

(1) 工件表面没有铁锈、氧化层、油漆或其他绝缘的涂层。
(2) 寻位前必须进行和剪丝处理,保证焊丝杆伸长度一致
(3) 寻点的顺序不能乱

寻位类型包括:

(1) 1D
(2) 1D +旋转
(3) 2D
(4) 2D+旋转
(5) 3D
(6) 3D+旋转
(7) 内外径

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寻位对机器人要求:

(1) 机器人精度,机器人精度尽可能高,机器人定位精度越高,寻位精度越好。
(2) 校验好工具坐标系。tcp精度越高,精度越好。
(3) 寻位速度,速度越快,接触工件越容易引起焊丝变形,误差越大。速度越慢,误差越小,效率越低。
(4) 寻位动作,指令只能使用ML,需要先指定一个寻位准备点,在定义一个寻位开始点。从准备点到开始点这条直线方向就是寻位方向。
 


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